Abstract

1.1 Manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.2 Tangent Vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.3 Vector Fields, Integral Curves, and Flows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1.4 Tensors and Tensor Fields on Manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 1.5 The Action of Smooth Maps on Tensor Fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 1.6 Lie Derivatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 1.7 Derivative Operators and Geodesics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 1.8 Curvature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 1.9 Metrics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 1.10 Hypersurfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 1.11 Volume Elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96..